capteurs de distance

Pour éviter les interférences, nous utilisons deux types de capteurs de distance afin de déterminer la distance avec des éléments du décors ou du robots adverse.

-capteur Ultrason :

modèle utilisé : SFR 05

Principe de fonctionnement : Le capteur possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une onde (ultrason 40kHz) qui se réfléchit sur une surface. Le récepteur va ainsi capter cette onde réfléchit. Le temps entre l’émission et la réception du signal est mesuré par le capteur. D’après la formule distance = vitesse x temps, en sachant que la vitesse de l’onde est de 340 m/s, nous pouvons en déduire facilement la distance entre le capteur et l’obstacle.

 

-capteur Infrarouge  :

modèle utilisé : Sharp GP2Y0A21

Principe de fonctionnement  : Il est à peu prêt le même que pour le capteur Ultrason. La différence est la vitesse du signal qui se déplace ici à prêt de 3.10^8 m/s se qui est trop rapide pour être mesurée par le capteur. Celui ci mesure donc l’angle de reflexion de l’onde IR modulée.

Résultat : Envoie en sortie une tension proportionnelle à la distance de l’obstacle.